工业机器人轴承主要包括薄壁轴承，交叉圆柱滚子轴承，谐波減速器轴承和关节轴承等，但主要是交叉滾子轴承。焊接机器人关节中的交叉滾子轴承结构特点 :圆柱滚子在轴承内外圆滚道內相互垂直交叉排列，单个轴承就能同时承受径向力，双向轴向力与倾覆力矩的共同载荷。轴承承载能力大，刚性好，回转精度高，安装简便，节省空间，降低重量，显著降低摩擦，并提供良好的旋转精度。使主机的轻型化，小型化成为可能。